سيستم رباتيك نيمه خودكار جهت انجام امور مرمت روي سطوح با شيب و انحناي مختلف از طريق پر كردن درز بين كاشي هاي مجاور روي آن سطح

يك سيستم چند رباتي متشكل از ربات¬هايي كه با طناب به يكديگر متصل شده¬اند و حلقه¬اي دور تا دور گنبد تشكيل مي¬دهند. اين سيستم باعث ايجاد پايداري ربات¬ها روي گنبد مي¬شود و ربات¬ها با قرارگيري مناسب بر روي گنبد و كنترل كشش طناب¬ها مي¬توانند باعث ثبات تمامي سيستم روي گنبد شوند. يك ربات از سيستم چندرباتي مي¬تواند با همكاري ديگر ربات¬ها تمامي گنبد را از بالا به پايين پيمايش كند. هر ربات، يك موبايل ربات مي¬باشد كه به دو ربات ديگر متصل مي¬باشد. هر ربات طناب متصل به يك ربات را مي¬كشد و فشار طناب ربات ديگر را اندازه¬گيري مي¬كند. اصطكاك با سطح گنبد و كشش طناب¬ها باعث مي¬گردد كه هر ربات در جاي خود پايدار بوده و در محدوده¬اي اطراف محل خود بدون لغزندگي حركت پايدار داشته باشد.

ربات خود تنظيم و تطبيق پذير با تير روشنايي، رباتي است كه توانايي بالارفتن ازتير را _ جهت رنگ آميزي و زنگ زدايي تير _ دارا مي¬باشد.اين ربات با استفاده از مكانيزم هاي مكانيكي، توانايي تنظيم خود با قطر تير و همچنين تغييرات قطر تير در طول تير را دارا مي¬باشد. اين ربات توانايي تطبيق با تغيير شكل سطح مقطع تيرها(مربع،دايره، هشت وجهي و ...) را دارا مي¬باشد. ربات با استفاده از 4 موتور بالا برنده خود نيروي بالارفتن را تامين مي¬كند و مي¬تواند سيستم¬هاي مختلف زنگ زدايي و رنگ آميزي را حمل كند. نحوه عملكرد ربات به اين صورت است كه پس از قرار دادن ربات در پاي تير(ربات تير را در بر مي-گيرد)ربات به صورت اتوماتيك تير را مي¬گيرد و بالا مي¬رود.در هنگام بالا رفتن عمليات زنگ زدايي و در هنگام پايين آمدن عمليات رنگ آميزي انجام مي¬شود. سرعت رنگ آميزي و زنگ زاديي بستگي به نوع سيستم انتخابي براي رنگ آميزي و زنگ زدايي دارد.سرعت رنگ آميزي در سيستم انتخابي ما توانايي رنگ آميزي 10 متر بر دقيقه را دارا مي¬باشد.

اين اختراع در ضمينه¬ي افزايش ايمني انواع روباتهاي بازويي يا ساير دستگاه¬ها در شرايط مشابه در برخورد ديناميك و ايستايي مي¬باشد كه در تقابل بين انسان و ربات از اهميت خاصي برخوردار است. در برخورد ديناميكي به دليل سرعت بالاي برخورد مكانيزيم¬هاي بر پايه¬ي انطباق فعال خطرناك بوده و گاها به جراحات شديد و حتي مرگ منجر ميگردند. در اين طراحي يك مكانيزم ايمن قابل اعتماد در برخورد بر اساس روش انطباق غير فعال، با استفاده ازعناصر مكانيكي ارائه ميگردد. در اين طراحي تا زماني كه نيروي خارجي وارد شده بر مكانيزم از يك آستانه¬ي مد نظر كمتر باشد مكانيزم استحكام كافي براي مقاومت در برابر نيرو را داشته باشد و در صورتي كه نيرو از آستانه¬ي مد نظر بيشتر شد، مكانيزم عكس العمل مناسب نشان داده و اثر نيروي اضافي در برخورد را از بين ببرد. مفصل ايمن طراحي شده بر اساس روش انطباق غيرفعال با استفاده از فنرخطي و سطح شيبدار طراحي گرديده كه مزيت آن نسبت به نمونه¬هاي قبلي اين است كه مفصل ايمن از نظر ابعاد و وزن بسيار مناسب و هزينه ساخت آن بسيار پائين ميباشد. همچنين به دليل 360 درجه بودن مفصل و با استفاده از كد كننده موقعيت مي¬توانيم پس از برخورد، موقعيت بازو را تشخيص داده و بازو بدون وقفه و نياز به كاليبراسيون به كار خود ادامه دهد. عدم نياز به سنسورهاي پيچيده و دقيق و پاسخ سريع مكانيزم پيشنهادي از مزاياي ديگر آن مي¬باشد. در نهايت براي اعتبار سنجي مدل، تست هاي¬ برخورد بر روي نمونه¬ي ساخته شده انجام شد.

اين اختراع يك مجموعه مكانيكي و الكترونيكي ميباشد كه در نقش يك سيستم تشخيص صوتي وظيفه ثبت صدا و شناسايي جريان آب درون لوله را جهت تشخيص نشتي بر عهده دارد. اين مجموعه در صورت عبور جريان ضعيف آب در درون لوله، ارتشاعات ضعيف ايجاد شده توسط حبابهاي آب را، كه به بدنه لوله برخورد ميكنند، توسط يك بافت نرم پلاستيكي، كه هادي صوت ميباشد، به ديافراگرام تقويت كننده صدا منتقل ميكند. سر يك گوشي پزشكي در نقش تقويت كننده مكانيكي اين ارتعاشات ميباشد كه در انتهاي آن يك ميكروفون خازني قرار دارد. ميكروفون اين صداهاي تقويت شده را ضبط كرده و توسط يك ماژول الكترونيكي به پردازشگر جهت پردازش و تشخيص نشتي ارسال ميكند. اين مجموعه با قيمتي ارزان و قابليت نصب ساده و بدون نياز به تغيير در سامانه لوله كشي بر روي انواع سايز لوله قابل نصب ميباشد. اين ابزار قابليت رصد صداي آب درون لوله با جريانهاي ضعيف را دارد و به اين ترتيب ميتواند به عنوان يك سيستم تشخيص جريان و متعاقبا تشخيص نشتي مورد استفاده قرار بگيرد.